基于深度摄像机ZED 2i提取导出三维人体骨骼

ZED SDK 安装，功能参考实现链接：ZED SDK Documentations以及Body Tracking Overview。

3D Body Tracking需要CUDA11.1以上的版本(本文测试于CUDA11.6)以及ZED 2以上的深度摄像机（本文使用ZED 2i测试）。

如果电脑是双显卡，需设置Nvidia显卡为Primary GPU，参考：How can I solve OpenGL issues under Ubuntu?。

ZED 视频录制以及对视频后验处理流程

连接摄像头，首先在/usr/local/zed/tools/中选择ZED_Explorer软件进行录制。
- 如果需要脚本控制录屏，可参考ZED SDK安装目录下的示例代码/usr/local/zed/samples/svo\ recording/中的cpp或python代码。
  - /usr/local/zed/samples/中还有很多其他示例代码，如果安装SDK时未下载，可在zed-examples获取。
录制好的.svo文件会默认存放在/home/<username>/Documents/ZED下。
对录制好的.svo进行后续处理，官方给的实时处理代码不太好用，这里我进行了二次编程将三维关节点数据，以及每一祯对应的timestamp导出为MATLAB支持的.mat文件（代码见testZED）。
为什么不使用官方的实时处理代码：
- 官方的实时处理代码并没有将keypoints导出到文件。
- 即使对实时处理的代码再次编程导出keypoints信息，由于实时处理的特性，大量祯的keypoints信息会被丢弃，而估计出的timestamp由于代码处理时间过长也会出错。
- 先录制.svo文件，后验的处理.svo不会出现以上问题。